Servomotor

¿ Qué es un servomotor?

Un servomotor esta constituido por un pequeño motor de corriente contínua y unas ruedas dentadas que hacen de reductora, lo que le da una potencia considerable. Además de esto cuenta con una pequeña tarjeta electrónica que es necesaria para su control.
El servomotor tiene un ángulo de giro de 0º a 180º, a no ser que se modifique su estructura interna para que este pueda girar 360º.

Funcionamiento del servomotor:

La tensión de alimentación de los servos esta comprendida entre los 4 y los 8 voltios. El control del servo simplemente consiste en indicarle la posición en la que se debe situar, mediante una señal cuadrada TTL modulada con PWM.
La duración de nivel alto de la señal indica la posición donde pondremos el eje del motor.
En la siguiente imagen podemos ver la posición del servo(ángulo) en función de la duración del pulso, estos margenes son genéricos, ya que cada servo tiene sus rangos de operación. 
El rango de operación corresponde con el ancho de pulso mínimo(0º) y el máximo(180º) , que el servo entiende. Por lo general estos rangos van desde 0,3ms hasta 2,1ms.

En el ejemplo de la imagen se aprecia que la posición inicial(0º) se encuentra en 0,3 ms, la posición central(90º) en 1,5ms y la posición máxima(180º) en 2,1 ms. Si se sobrepasan los límites de movimiento del servo, este comenzará a vibrar o emitir un zumbido, pidiendo el cambio en la anchura del pulso.

El periodo que se suele utilizar suele estar entre 10ms y 30ms, aunque lo habitual es 20 ms, trabajando a una frecuencia de 50Hz. Si el periodo es menor al mínimo, esto puede interferir en la temporización interna del servo, causando zumbido y vibración. En caso contrario si fuera mayor que el máximo pasará a estado dormido entre pulsos provocando que se mueva en pequeños intervalos.

Ademas de todo esto, el servo para que mantenga la misma posición , es necesario enviarle contínuamente pulsos de anchura constante. De esta forma, el servo mantendrá su posición a pesar de que exista alguna fuerza externa que intente mover su posición.

Terminales del servo

El servo motor cuenta con tres terminales de conexión.

• Vcc: corresponde al cable de alimentación, de color rojo.
• Gnd: es el cable de masa, puede ser negro o marrón.
• Señal: es por donde se aplica la entrada de pulsos(Pwm). Puede ser de color amarillo,blanco o naranja.